Меню

Mission planner настройка квадрокоптера



Как настроить?

Настройку квадрокоптера производят при помощи специализированного программного обеспечения. Не бывает универсальной
программы для настройки. Для каждого полетного контроллера она своя. Например:

Полетные контроллеры серий APM 2.6/2.7/3.1 и т.п, а так же их разновидности типа DEVO-M, а также 3DR Pixhawk, NAVIO2 и подобные настраиваются при помощи программы
Mission Planner официальный сайтпрограммы

Полетные контроллеры компании DJI, настравиваются своей программой .Это DJI NAZА Assistant. Причем для каждой версии -своя программа.
Скачать программы можно по этой ссылке:
Полный перечень контроллеров DJI : WooKong-M, Naza M, NAZA H, NAZA M Lite, Новые полетные контроллеры A2 и A3. Самые популярные из них — это контроллеры NAZA.

Гоночные FPV квадрокоптеры, собранные на контроллерах CC3D, Naze32, Flip32, Spracing F3 настраиваются через свои программы. Это:
1. OpenPilot
2. LibrePilot . Официальный сайт:
Последнюю версию ПО можно скачать здесь:

Еще одна разновидность программного обеспечения для настройки полетных контроллеров CC3D, Naze32, Flip32, Spracing F3

Общий алгоритм настройки квадрокоптеров:
1. Установить программу, подходящую для Вашего полетного контроллера
2. Добиться устойчивого соединения компьютера с платой контроллера.
3. Проверить , настроитьт работу приемник- пульт, приемник должен быть подключен к полетному контроллеру.
Для этого — выбрать нужный Вам режим PPM, PWM, SBUS какой конкретно, смотрите в документации на Вашу аппаратуру.
3.1. Проверить соответствие каналов приемника нужной Вам функции , при необходимости откалибровать
3.2. Настроить режим «Fail safe» — поведение квадрокоптера при потере сигнала с пульта.
3.3. Настроить переключатель полетных режимов квадрика
3.4 Произвести калибровку гироскопов и акселерометров. Проверить результат. В некоторых программах, таких как Mission Planner, LibrePilot и Cleanflight это можно посмотреть прямо на экране монитора.
3.5. Проверить правильность вращения двигателей.

Примечание:
Мехнизм настройки квадрокоптеров будет отличаться для каждой программы.
Все настройки должны делаться без пропеллеров .
При сборке квадрокоптера опирайтесь на техническую документацию, а не на цвет проводов, который Вы увидели в Ютубе.

Источник

agapoff.name | IT blog

Whatever

  • Main
  • About…
  • Beyond IT
  • R/C

Вы здесь : Home » Операция “Квадрокоптер”. День третий. Настройка

Операция “Квадрокоптер”. День третий. Настройка

Date January 19th, 2014 Author Vitaly Agapov

— Я еще и король, короля все должны слушаться. Я хочу, чтобы завтра оседлали моего белого скакуна и чтобы сир Лорас поучил меня атаке с копьем. Еще хочу котенка и не хочу есть свеклу. Джордж Мартин «Пир стервятников» Квадрокоптер собран и почти готов к полёту, нужно только выполнить несколько подготовительных действий, про которые тут и […]

Квадрокоптер собран и почти готов к полёту, нужно только выполнить несколько подготовительных действий, про которые тут и пойдёт речь. Паяльник, мультиметр и прочие полезные штуки могут отправляться обратно на антресоль. А понадобится лишь компьютер (к сожалению с Windows на борту) и провод с microUSB для подключения полётной платы к этому компьютеру.

Mission Planner

Всё управление ArduCopter’ом (напомню, что ArduCopter – это прошивка для ArduPilot, клоном которого является наш ArduFlyer) производится с помощью программы Mission Planner, созданной человеком по имени Michael Oborne. Есть и другие программы, например кроссплатформенный QGroundControl, который должен работать из-под Linux, но обладает меньшим количеством функций – с ним я поэкспериментирую позже.

Установка программы и параллельный поиск драйверов для Arduino и 3D Robotics производится вполне себе windows-way, то есть в режие «Далее – далее – далее». Правда, сначала придётся ещё поставить .Net Framework, если он ещё не стоит.

Загрузка прошивки

Следующим шагом надо залить прошивку в мозги квадрокоптера. Для этого в Mission Planner в Initial Setup -> Install Firmware, выбрать наш вариант прошивки, то есть ArduCopter Quad Stable и утвердительно ответить на вопрос о нашей уверенности.

После этого ArduFlyer научится радостно моргать своими светодиодами, пищать при включении и прочее. А с помощью кнопки Connect (скорость 115200, COM-порт скорее всего определится автоматически) можно будет подключиться по протоколу MAVLink к полётной плате.

Базовые настройки

После подключения нужно пробежаться по меню Initial Setup и настроить основные параметры (или воспользоваться визардом в меню Help):

Frame Type

Здесь надо выбрать вариант «Х», так как коптер планируется именно в такой конфигурации.

Compass

Здесь с помощью Live Calibration нужно откалибровать компас. В процессе калибровки нужно будет просто покрутить коптер вокруг всех трёх осей.

Accel Calibration

Для калибровки акселерометров надо будет поочерёдно поворачивать коптер в разные стороны (6 положений) и фиксировать их. Производить операции нужно на ровной горизонтальной поверхности.

Radio Calibration

Здесь нужно провести калибровку уровней PWM (pulse width modulation), которые измеряются в микросекундах, для определения крайних значений при экстремальных положениях стиков и других управляющих элементов. Заодно вообще можно проверить, все ли каналы работают. Сами каналы нам понадобятся на следующем пункте.

Читайте также:  Настройка второго приемника триколор gs c591

Flight Modes

Здесь можно настроить режимы полёта квадрокоптера. По умолчанию всё настроено на использование режима Stabilize, в котором ArduCopter будет пытаться всегда удерживать себя в горизонтальном положении (при нейтральном положении всех стиков кроме газа). И для начала это оптимальный вариант. Но можно поиграться и сразу.

Для управления режимами полёта используется 5-й канал платы. Само собой, радиоканал подключить туда можно любой, но логично подключить тоже пятый. Всего можно настроить 6 режимов для разных значений PWM, но если использовать тумблеры с чётким переключением положений (понятно, что у потенциометра можно сделать и больше шести положений, но пользоваться им будет нелегко), то получится настроить только два режима. Или три, если есть трёхпозиционный тумблер. На Turnigy 9X он есть, но с сюрпризом – почему-то этот тумблер нельзя настроить на AUX-канал в стоковой прошивке. Скорее всего победить проблему можно, залив в аппу приличную прошивку типа ER9X, но это проверим попозже. Есть вариант запрограммировать смешивание двух каналов и использовать все шесть режимов с помощью комбинации трёхпозиионного и двухпозиционного переключателей. Об этом – ниже, в пункте про настройку трансмиттера.

В стоковой же прошивке в режиме вертолёта для AUX-каналов доступны только 5 элементов управления: THRO HOLD, GEAR, PIT TRIM, HOV THR, HOV PIT.

Вот тут на картинке эти пять рычагов отмечены красным цветом. С ними и придётся работать.

Конечно, непосредственно для вертолётов у этих переключателей и потенциометров своё предназначение: управление кривой шага для настройки точки висения, выпускание шасси (gear) и т.д.

Раз уж произошло такое лирическое отступление, то перечислю ещё сами полётные режимы. Подобную информацию можно прочитать в официальной документации ArduPilot, вкратце они выглядят так:

  • Stabilize. Основной режим полёта. При отпущенных стиках атопилот выравнивает крен и тангаж в горизонтальное положение.
  • Acro. В этом режиме значения крена и тангажа сохраняются при отпускании стиков. Для их выравнивания (компенсации) необходимо двигать стики в обратном направлении.
  • AltHold. Режим поддержания высоты. Коптер с помощью барометра будет пытаться поддержать текущую высоту, а стик газа будет изменять высоту относительно начального положения.
  • Auto. Полёт по путевым точкам с помощью GPS.
  • Guided. Перемещение в нужный waypoint и ожидание в этой точке. Причём сам waypoint с помощью телеметрии можно менять.
  • Loiter. Зависание (в общем-то слово переводится как «слоняться без дела»). Коптер будет пытаться поддерживать текущую высоту, позицию и направление.
  • RTL. Возвращение домой. Коптер поднимается на определённую высоту (15 м по умолчанию), летит в точку старта и зависает на высоте 2 м или прозводит посадку.
  • Circle. Автоматически кружиться вокруг текущей точки с заданным заранее радиусом.
  • Position. Аналог Loiter, но с управлением газом.
  • Land. Посадка.
  • OF_Loiter. Зависание с использование Optical Flow Sensor с большей точностью, чем простой Loiter.
  • Drift. Режим полёта «как самолёт». Рысканье недоступно.
  • Sport. Режим позволяет автоматически поддерживать высоту и угол наклона коптера. Например, для съёмки FPV.

У режимов есть два чекбокса с модификаторами Simple Mode и Super Simple Mode. Первый включает такой режим, при котором коптер всегда движется вдоль одного направления, в котором он находился при старте (задействуя компас). То есть даже если он повернулся, скажем, на 90 градусов вправо, стик тангажа заставит его лететь в прежнем направлении, то есть уже левым бортом (креном). Второй режим (Super) уже использует GPS и пересчитывает направление в зависимости от координаты места старта. Находясь далее, чем в 10 метрах от старта, тангаж заставляет коптер летать вперёд-назад по радиусу от места старта, а крен – летать по окружности с центром в месте старта (по орбите).

Калибровка регуляторов оборотов моторов

После калибровки радиоканалов нужно провести калибровку ESC. Нужно это для того, чтобы ESC знали, в каких пределах будут изменяться уровни PWM на радиоканале и на выходе с платы автопилота. Можно калибровать регуляторы по отдельности, подключая их по очереди к третьему каналу радиоприёмника, а можно откалибровать все разом, тем более, что в случае ArduCopter и Turnigy Multistar здесь проблем никаких нет.

  1. Снимаем пропеллеры, если они надеты.
  2. Отключаем USB, если он подключен.
  3. Включаем пульт и ставим газ (throttle) на максимум.
  4. Подключаем батарею к плате распределения питания на коптере.
  5. ArduCopter загружаеся и начинает попеременно мигать красным, синим и жёлтым диодом, сообщая, что он почти готов к калибровке.
  6. Отключаем батарею и снова подключаем.
  7. ArduCopter снова загружается, снова мигает диодами, и спустя несколько секунд все регуляторы издают серию писков. Они должны пискнуть количество банок в батарее и ещё два раза, сообщая, что верхнее значение PWM зафиксировано.
  8. Опускам газ в минимум, ждём ещё несколько секунд и слышим ещё один писк, сообщающий, что нижнее значение PWM зафиксировано.
  9. Отключаем батарею.
Читайте также:  Приоритет в настройках поменять

Для тонкой настройки ESC потребуется программатор. Программаторы делаются разные под разные брэнды самих регуляторов. В частности, программатор для Turnigy Multistar выглядит таким вот образом.

Пользоваться им легко. Нужно выставить с помощью шести джамперов нужные настройки, подключить сигнальным проводом ESC к выходу программатора, который обозначен словом Controller (тут есть распиновка и даже для тугих подсказан цвет – коричневый -, который надо воткнуть в данный пин).И останется только подать напряжение на силовые входы реглятора. Он издаст писк, сообщив тем самым о том, всё отлично. Моторчик при этом должен быть подключён.

Вот какие настройки можно менять:

  1. Batt Type. Предлагает на выбор NiXX, LiXX и KiFe. Оставляем LiXX, для своих LiPo-батарей. В том случае, если мы захотим полностью выключить отсечку, сможем установить NiXX. В этом режиме нижний уровень напряжения осечки составит 0.6 В на банку. Этот вариант хорош, вероятно, для полётов над водой, но надо помнить, что при сильном понижении напряжения есть вероятность того, что запитанная от BEC плата сама перезагрузится или выключится, и коптер всё равно пойдёт камнем вниз.
  2. Cut off Voltage. Напряжение отсечки, даёт выбрать значения High, Medium и Low, что соответствует для LiPo-батареи соответственно 3.2, 3.0, 2.8 В на банку. Это уровень, ниже которого напряжение считается нерабочим. Для батареи вредно опускание напряжения ниже 3 В на банку, но лучше в критичной ситуации испортить батарею, чем потерять весь квадрокоптер целиком. Так что ставим Low.
  3. Cut off type. Тип отсечки. Это то, что будет делать ESC в случае отсечки. Hard – это полное обесточивание моторов (только хардкор, только падение камнем вниз!). Slow down – это постепенное снижение напряжения с ненулевой вероятностью плавно приземлиться. Этот вариант и оставляем.
  4. Rotation. Позволяет переключить направление вращения. Проще перекинуть провода.
  5. Brake. Останавливает моторы при минимальном значении PWM газа. В режиме Hard делает это быстро, жёстко и без раздумий. В режиме Medium останавливает моторы постепенно. В режиме Off функция отключена. Для мультикоптера функция бесполезна, нужна она для самолётов в режиме планирования и при посадке. Так что нужно ставить Off.
  6. Timing. С этим параметром разобраться сложнее. Тут стоит окунуться в физику процессов. В старых добрых электродвигателях постоянного тока был коллекторный узел, который с большой частотой переключал ток в обмотках ротора, обеспечивая вращение последнего. У нас же моторы бесколлекторные, и переключением напржения на обмотках занимается ESC. То есть ему нужно постоянно синхронизироваться с мотором для определения его положения (именно поэтому между мотором и ESC три провода). Увеличение тайминга позволяет ускорить синхронизацию. Но здесь нужно экспериментировать. Тем более, что это увеличение приводит и к увеличению скорости вращения мотора и увеличенному расходу энергии. Я – за опцию Auto.
  7. Start Up. Скорость подачи напряжения на мотор при старте. High – подача напряжения сразу, Medium – постепенное нарастание напряжения (за 1 секунду), Low – ещё более постепенное (за две секунды). Для мультикоптера смело можно ставить High.

Подготовка передатчика Turnigy 9X

Во-первых, режим работы надо переключить в «Самолёт» (Acro). Несмотря на то, что коптер больше похож на вертолёт, ArduPilot рассчитан именно на самолётный режим. Это можно сделать в Menu -> System settings -> Type Select.

Дальше надо настроить AUX-каналы (если этого не сделали раньше, при калибровке радиоканалов). Это можно сделать в Func Settings -> AUX CH. Если режимов полёта требуется не более двух, то пятый канал (который будет переключать режимы полёта) можно настроить на GEAR или THRO HOLD и на этом закончить. Для настройки всех шести режимов идём таким путём:

1. На пятый AUX-канал, всё-таки ставим GEAR (или THRO HOLD), а на шестой – NULL. Остальные каналы – на своё усмотрение, они пока не интересны.

2. Шестой канал на выходе радиоприёмника переставляем в пятый вход на полётной плате. Пятый канал, на котором висит GEAR, можно вообще отсоединить, он теперь бесполезен.

3. Открываем в Mission Planner’е уже знакомое нам окно настройки режимов полёта.

Читайте также:  Где хранятся настройки outpost firewall

Здесь строчка Current PWM показывает текущую длительность импульсов на пятом канале платы, то есть на шестом канале радиприёмника. А колонка справа показывает диапазоны PWM, соответствующие разным режимам. Наша задача – настроить сигналы на комбинациях стиков таким образом, чтобы их PWM попадали примерно в середину соответствующих диапазонов. Делать это будем в п.4.

4. На передатчике идём в меню Func Settings -> Prog. Mix. Открываем MIX1 и включаем его (STATE: ACT). Параметр SW ставим в NOR, то есть верхнее положение трёхпозиционного тумблера F.MODE (сам тумблер надо переключить в это же положение). MASTER ставим в GYR (то есть 5-й AUX-канал, на котором у нас стоит GEAR), а SLAVE ставим в FLP (то есть 6-й AUX-канал, на котором было пусто, но сейчас будет микс двух сигналов). Сам GEAR переключаем в дальнее положение и, изменяя параметр DNRATE, смотрим, как меняется PWM в окне Mission Planner’а (кому-то удобно смотреть и в консоли). Подбираем такое значение, которое точно будет меньше, чем 1230, но лучше в районе 1165. Это будет первый режим. Затем GEAR переключаем в ближнее положение и подбираем значение UPRATE, которое даст PWM в районе 1295 (в середине между 1231 и 1360). Это будет второй канал.

Повторяем процедуру с MIX2. Тут нужно будет указать SW: ID1 (и переключить тумблер F.MODE в соответствующее положение). Меняя DNRATE и UPRATE, настроиться на 3-й и 4-й режимы. А потом повторить процедуру третий и последний раз.

5. Готово. Останется выбрать режимы по вкусу. Правда, я не знаю, почему микс нельзя настроить на пятом AUX-канале, чтобы не вводить излишнюю энтропию с подключением шестого радиоканала в пятый вход платы. Я пробовал настроить SLAVE на GYR, но ничего в таком варианте не работало.

Пробное включение

На квадрокоптере нужно подключить батарею, оставив APM подключённым через USB к компьютеру. Теперь можно активировать плату (Arm), нажав левый стик на аппе в правое нижнее положение (независимо от того, mode 1 или mode 2). Mission Planner покажет, что аппарат в режиме «Armed»:

Если этого не происходит, то можно попробовать Arm / Disarm с помощью одноименной кнопки в закладке Actions (Действия). Если и она не помогает, то в настройке Arming Check (меню Config/Tuning -> Standard Params) нужно на время тестирования выставить значение Skip GPS или Disabled. Этот параметр включает запрет на активацию коптера при любых проблемах: нет сигнала с передатчика, низкое напряжение, отсутствие сигнала от барометра, акселерометра или GPS. Последний случай как раз наш, если мы сидим дома.

После активации нужно увеличить газ и посмотреть, в какую сторону вращаются моторы. Направления вращения должны соответствовать схеме:

Для изменения направления вращения нужно поменять местами два любых провода между соответствующим мотором и его регулятором. Также по этой схеме нужно будет закреплять пропеллеры на моторах. На тех, которые вращаются по часовой стрелке, должны быть левостронние (LH или pusher) пропеллеры, а на остальных, соответственно – правосторонние (RH или normal).

Настройка кривой газа

Ручка газа на трансмиттере управляет довольно широким диапазоном PWM, определяющим скорость вращения пропеллеров. Причём рабочий полётный диапазон довольно узок: ниже него квад стоит на земле либо движется вниз, выше него он с большой скоростью набирает высоту. Настройка кривой газа позволит расширить рабочий диапазон положений стика для более точного нахождения точки висения и управления высотой.

Для начала нужно примерно определиться с самим диапазоном. Лучший способ – попробовать полетать, а затем проанализировать логи (как описано в этой статье) и выяснить в каких пределах менялся ThrIn. У меня график выглядел довольно странно (розовая линия – ThrIn, жёлтая – BarAlt, то есть высота по барометру):

Теперь можно открыть калибровку радиоканалов в MissionPlannere и настройку Throneedle в меню Turnigy 9X (речь про стоковую прошивку этой аппаратуры). Здесь нужно включить кривую (STA: ACT) и настроить саму кривую на свой вкус по пяти точкам примерно так, чтобы основной диапазон был как можно более пологим. Конкретные значения PWM можно параллельно смотреть в окне калибровке для 8-го канала, двигая стик газа туда-обратно.

Добившись каких-то результатов и не забывая о том, что эти настройки можно легко менять впоследствии, даже прямо в поле, нам остаётся только переключить 8-й канал радиоприёмника на 3-й канал APM (канал газа). При этом в запасе после настройки полётных режимов у нас остался только один свободный канал – седьмой.

Источник

Adblock
detector