Меню

Asd a2 настройка режима управления положением



Режимы внутреннего (Pr) позиционирования в сервоприводе ASDA-A2

Сервопривод Delta серии ASDA-A2 — это сервосистема нового поколения, обладающая мощным контроллером управления движением, через конфигурирование которого можно создавать различные алгоритмы движения, решая множество стандартных задач без внешнего ПЛК — электронный кулачковый вал, синхронизация ножей (летучие и барабанные ножницы), синхронизация скоростей для различных технологических линий, синхронизация осей для портальных кранов и т.д.

Режим PR – это регистровый режим управления положением. Традиционное использование этого режима заключается в перемещении от точки к точке на заранее заданное расстояние. Режим PR в серии ASDA-A2 имеет более широкие возможности по сравнению с традиционным применением. Эти возможности позволяют изменять необходимое расстояние перемещения и динамически изменять требуемые параметры движения. Серия ASDA-A2 имеет 64 регистра для хранения фиксированных значений позиций для перемещения.

Основные функции режима PR

Режим поиска исходной позиции. Имеется 9 способов поиска исходного положения, всего имеется 30 вариантов, включая различные опции реализации режима.

Режим управления скоростью. Имеется возможность управления постоянной скоростью, включая формирование S-характеристики разгона и торможения.

Режим управления положением. Имеются различные способы управление положением – относительное и абсолютное перемещение, последовательное перемещение, функция высокоскоростного захвата позиции и другие.

Режим выбора необходимого номера перемещения. Имеется возможность произвольного выбора заданного перемещения из последовательности регистров хранения заранее заданных позиций.

Режим установки параметров. Имеется возможность гибкой настройки и динамического изменения параметров в процессе работы оп RS-485, RS-232, USB.

Режим поиска исходного положения

P5-04 X=0: Перемещение вперед до выключателя PL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 X=1: Перемещение назад до выключателя NL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 Y=Z установка импульса Z.
Y=0: Остановка и возврат к импульсу Z.
Y=1: Движение вперед к Z импульсу.
Y=2: Игнорирование Z импульса.

P5-04 X=0: Перемещение вперед до выключателя PL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 X=1: Перемещение назад до выключателя NL(CCWL), положение выключателя используется как исходное положение.
P5-04 Y=Z установка импульса Z. Y=0: Остановка и возврат к импульсу Z.
Y=1: Движение вперед к Z импульсу. Y=2: Игнорирование Z импульса.

Режим управления скоростью

Сервопривод выйдет на заданную скорость в соответствии с установленными временами разгона и замедления.

Режим управления положением

Сервопривод будет работать последовательно в соответствии с заданными командами позиционирования.

Режим выбора номера позиции

Сервопривод может скачкообразно переходить к требуемым номерам позиций.

Режим установки параметров

Имеется возможность гибкой настройки и динамического изменения параметров в процессе работы.

Способы выбора и команды управления

Команды управления в режиме PR

CTRG — команда запуска на перемещение в предварительно заданную позицию дискретными входами

STP — принудительная команда стоп режима PR

P5-07 — параметр, устанавливаемый с ведущего контроллера или панели оператора с последующим выбором и выполнением режима PR

SHOM — команда на запуск поиска исходного положения (HOME)

4(↓) — события 1 – 4, срабатывание по заднему фронту

4(↑) — события 1 – 4, срабатывание по переднему фронту

Другие сигналы — используются при завершении функции Захвата или отключении функции Электронного кулачка

Команды CTRG и STP

Предварительно выбирается необходимое значение перемещения выбором номера позиции с помощью дискретных входов. Затем командой CTRG осуществляется запуск на перемещение. В процессе работы перемещение может быть остановлено командой STP.

Использование параметра P5-07 для включения режима PR

Запись параметра непосредственно при работе режима PR

Команда SHOM

SHOM – команда на запуск поиска исходного положения. После включения осуществляется перемещение в исходное положение, определяемое позицией PR0

Команды запуска по событиям EV1 — 4

EV1-EV4 – команды на запуск предварительно заданных позиций по внешним сигналам. Возможно срабатывание как по переднему , так и по заднему фронту сигналов.

Другие команды запуска

После завершения работы функции Захвата или отключения функции Электронного кулачка имеется возможность запуска режима PR.

Единицы пользователя PUU

В режиме PR сервопривода ASDA-A2 задание положения осуществляется в единицах пользователя PUU (Pulse of User Unit), которые определяются значением электронного коэффициента редукции. Это позволяет привести фактическое число импульсов энкодера на валу двигателя к физической величине перемещения.

Массив данных

Сервопривод ASDA-A2 имеет память в виде массива, состоящего из 800 регистров и предназначенных для хранения табличных значений, используемых функциями Электронного кулачка, функции Захвата и Сравнения.

Высокоскоростной дискретный вход

Сервопривод ASDA-A2 имеет один специальный высокоскоростной дискретный вход с временем реакции 5мкс. Другие дискретные входы имеют время реакции 0,5 мсек.

Функция Захвата

Сервопривод ASDA-A2 имеет функцию Захвата, с помощью которой можно немедленно произвести захват позиции и сохранить это значение в массиве данных. Также функция захвата позволяет произвести запуск функции Электронного кулачка и функции Сравнения. После выполнения функции Захвата автоматически активируется команда на выполнение позиции PR50.

Функция Сравнения

Функция Сравнения в сервоприводе ASDA-A2 позволяет произвести сравнение фактического положения оси перемещения и значения, сохраненного в массиве данных. При совпадении этих значений сервопривод выдаст сигнал через дискретный выход на внешний контроллер.

Применение режима PR

Режим PR может использоваться в намоточных устройствах:

Цикл движения намотки и таблица данных Электронного кулачка:

Установка возврата Электронного кулачка в позицию PR0 и подача сигнала SHOM или параметра Р5-07 = 0 от ведущего контроллера позволит произвести перемещение оси электронного кулачка в исходное положение (HOME), после чего может быть отработана позиция PR1.

После перемещение оси в исходное положение и выполнения отработки позиции PR1 будет достигнуто абсолютное нулевое положение (это принцип горизонтального перемещения оси Х). После завершения перемещения на позицию PR1 возможно следующее перемещение к позиции PR2.

PR2: Используя параметр Р5-88 можно установить условия работы Электронного кулачка. После завершения установки осуществляется выполнение следующей позиции PR3.

PR3: Произвольный выбор номера позиции. Переход к позиции PR10.

Источник

Настройка сервосистем ASDA-A2 & B2.

1 Настройка сервосистем ASDA-A2 & B2. ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

2 О презентации Данная презентация является пособием, в котором в простой форме описана пошаговая процедура настройки сервосистем ASDA-A2 и ASDA-B2. Описаны способы настройки важных для работы системы параметров: выбор режима, настройка функций входов/выходов, расчёт параметра J/L, задание полосы пропускания регулятора, подавление резонансов в системе, выбор источника управления, настройка степени сглаживания управляющих сигналов. ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

Читайте также:  Настройка плоттера canon ipf770

3 Версия: 12/15/2011 Содержание Все процедуры для настройки Разделы общие для всех режимов управления Программирование функций входов и выходов, вычисление J/L (отношения инерции нагрузки к инерции ротора), настройка величины полосы пропускания, подавление резонансных частот. Назначение источников команд и настройка всех фильтров ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

4 Алгоритмы для настройки START P1-01, Control Mode 1 DI/ DO Settings, P2-10 (DI 1)

P2-17 (DI 8), P2-36 (EDI 10)

P2-41 (EDI 14), P2-18 (DO 1)

P2-22 (DO 5) 2 P1-37, The ratio of load inertia and rotor inertia (ASDA-Soft or P2-32) 3 Stiffness tuning (ASDA-Soft or P 2-31); The resonance suppression filter, P Position Mode 5 Speed Mode 14 Torque Mode Command Filters & Others Command Filters & Others Command Filters & Others 23 6 PT Mode 12 PR Mode 15 S Mode 21 Sz Mode 24 T Mode 27 Tz Mode P1-44 and P1-45, P1-44 and P1-45, P1-40, Speed P1-09

P1-11, P1-41, Torque P1-12

P1-14, 7 The electronic The electronic Command Speed Command Command Torque Comd. gear ratio 7 gear ratio 16 Scaling 22 Settings 25 Scaling 28 Settings P1-00, Pulse P1-36, S-curve P1-36, S-curve P1-36, S-curve P1-07, Low Pass P1-07, Low Pass 8 Command Type 13 Smoother 17 Smoother 17 Smoother 26 Filter 26 Filter P1-12

P1-14, P1-68, Command P1-68, Command P1-59, Command P1-06, Low Pass Torque Comd. 9 Moving Filter 9 Moving Filter 18 Moving Filter 19 Filter 28 Settings P1-46, Encoder P1-08, Low Pass P1-08, Low Pass P1-06, Low Pass Feedback 10 Filter 10 Filter 19 Filter 11 Resolution P1-46, Encoder P1-46, Encoder P1-38, Zero Feedback Feedback 11 Resolution 11 Resolution 20 Speed Clamp P1-46, Encoder Feedback 11 Resolution P1-09

P1-11, Speed Command 22 Settings ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

5 Таблица для облегчения поиска необходимого описания Item Содержание Страница 1 P1-01, Control Mode 6 2 DI/O Settings 7 3 P1-37, J/L Ratio 8,9,11,12 4 Bandwidth and Resonance Suppression 10,11,13,14,15 5 Position Control Mode 16,17 6 PT Mode 17,18,19,29 7 P1-44/45, Electronic Gear 20,21 8 P1-00, Pulse Command Type 22 9 P1-68, Position Comm. Moving Filter 23,24 10 P1-08, Position Comm. Low Pass Filter 23,25 11 P1-46, Encoder Feedback Resolution PR Mode 17,18,19,29 13 P1-36, Speed S-curve Smoother 23,31 14 Speed Control Mode 16,27 Раздел Содержание Страница 15 S Mode 27,28,29 16 P1-40, Analog Speed Comm. Scaling P1-36, Speed S-curve Smoother 23,31 18 P1-59, Speed Comm. Moving Filter 23,32 19 P1-06, Speed Low Pass Filter 23,33 20 P1-38, Analog Comm. Zero Speed Clamp Sz Mode 27,28,29 22 P1-9

11, Register Speed Comm. Settings 23 Torque Control Mode 16,36 24 T Mode 36,37 25 P1-41, Analog Torque Comm. Scaling P1-07, Torque Comm. Low Pass Filter 23,39 27 Tz Mode 36,37 28 P1-12

14, Register Torque Comm. Settings ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

6 P1-01 Выбор режима работы 1 Большинство режимов имеется в обоих сериях. Детальное описание режимов содержится в инструкции пользователя. Режим PT PR S T Sz Tz A 0B 0D 0E 0F Single Mode Dual Mode CANopen Mode Multiple Mode ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

7 Описание входов/выходов Все дискретные входы /выходы являются программируемыми Каждому контакту, путём присвоения определённого кода, назначается управление какой-либо функцией, причём код определяет также и активный уровень дискретного сигнала (нормально открытый или нормально закрытый) Параметр для входа DI_1: P2-10 Таблица функций в главе 8 инструкции пользователя 0x01 Servo On 0x21Emergency Stop Параметр для выхода DO_1: P2-18 Таблица функций в главе 8 инструкции пользователя 0x01 System Ready 0x02 Servo On 2 Пример: P2-10 = 101 P2-10 = 001 DI_1: Servo On (Норм. открыт) DI_1: Servo On (Норм. закрыт) Пример: P2-18 = 101 P2-18 = 001 DO_1: System Ready (Норм. открыт) DO_1: System Ready (Норм. закрыт) ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

8 P1-37 J/LRatio Отношение инерции нагрузки к инерции ротора. Этот очень важный параметр сообщает системе о том, какая нагрузка присоединена к валу. В процессе настройки эти параметры должны быть заданы первыми 3 Ротор Нагрузка P1-37= (Инерция нагрузки + инерция ротора)/(инерция ротора) ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

9 Ручной режим настройки жесткости и отношения J/L (1) 4 6 Проверить Enable Gain Control Panel. 1. Servo On. 2. Установить значение Jog Speed и Download. Проверить движение на малой скорости, и только после этого включать привод на большой скорости. J/L может быть правильно определено только на скорости не менее 200 оборотов в минуту 3. Используя кнопки «Влево» и «Вправо» выполнить перемещение в точки, заданные как Position 1 и Position 2. Быть осторожным, чтобы не произошло столкновение с ограничителями перемещения. 4. Нажать кнопку Start, мотор выполнит движение вперед и назад между точками Position 1 и 2, где индицируется значение Est. JL/Jm 5. Увеличить Jog Speed, далее нажать Download и Start, запустив мотор снова. Последовательно повторить эти шаги, пока не будет получена наибольшая разница между значениями Est. JL/Jm на разных скоростях. Например 6.9 при 450 об/мин и 7.1 при 500 об/мин 6. Кликнуть Set_J и значение J/L будет скопировано в P ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

10 Ручной режим настройки жесткости и отношения J/L (2) Применение ASDASoft для настройки полосы пропускания и жесткости Ratio of inertia будет взято из предыдущего шага 2. The Bandwidth (ширина полосы пропускания) может быть установлена исходя из требования задачи, при этом рекомендуется выдержать соотношение (ширина полосы x отношение инерции) 11 Полуавтоматический режим настройки J/L и жесткости Старт 3 4 Этот способ применяется, когда мотор работает с изменением скорости и направления. Если машина работает без смены направления, то с определением J/L могут возникнуть сложности. Если P2-33 не будет в конечном итоге установлен в 1, то это означает, что данный метод не работает. P2-47 =1, Auto resonance detection P2-32 =2, Полуавтоматический режим P2-31 =40, Полоса пропускания Запуск вращения. Продолжить вращение, не предпринимать никаких действий. Увеличить ширину полосы (P2-31). Наличие акустического шума мотора означает слишком широкую полосу пропускания. FALSE P2-33==1? Система рассчитала значение J/L. Ожидание FALSE True Жесткость достаточна? True P2-31 аналогичен параметру «bandwidth» в ASDA-Soft. Все коэффициенты рассчитываются автоматически на базе P2-31 для полуавтоматического режима настройки Если система получает значение J/L, то P2-33 будет установлен в 1 и в параметр P1-37 будет записано значение J/L Остановиться при достижении, не превышать, а для стабильности лучше его значение немного уменьшить. ООО «Дельта Электроникс» тел. (495) End

Читайте также:  Настройка vipnet client через прокси

12 3 Рассчитать J/L по графику (1) Используется во всех случаях, но если машина работает в одном направлении на скорости менее 200 оборотов в минуту, то для определения отношения J/L используется только данный способ % 102 ms S=607.5 rpm ( )% x 1.27 = J x (607.5 x 2π / (60* 102ms)) J = 3.27E-3, J-L Ratio = 3.27E-3 / 0.277E-4= % Kinetic Friction ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

13 Рассчитать J/L по графику (2) Ratio of inertia будет взято из предыдущего шага 2. The Bandwidth (ширина полосы пропускания) может быть установлена исходя из требований задачи, при этом рекомендуется выдержать соотношение (ширина полосы x отношение инерции) 14 Полная информация о шумоподавляющих фильтрах 4 Фильтр (1): P2-23

P2-24 Ручной режим Фильтр (2) (3): P2-43

P2-47 Автоматический / ручной режим (Manual / One Time Deal /Continuously Searching) Режекторный фильтр Ручной B, A, A+, AB, A2, B2 Автоматический A2, B2 только Фильтр (1) Фильтр (2) Фильтр (3) P2-47 Выбор режима 0: Manual 1: One Time Deal 2: Continuously Searching P2-23 Резонансная частота 50

1000 Hz (B2:2000) P2-43 Резонансная частота 50

2000 Hz P2-45 Резонансная частота 50

2000 Hz Диапазон : P2-04

2000 Hz P2-24 Диапазон ослабления 0

32 db P2-44 Диапазон ослабления 0

32 db P2-46 Диапазон ослабления 0

32 db ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

15 Диапазон ослабления режекторного фильтра Большему значению соответствует большее ослабление G(dB) = 20 log 10 (V 1 /V 0 ) 4 A B db % ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

16 Структурная схема режимов управления Режимы управления положением, скоростью, моментом Position Command Speed Command Torque Command P-Command S-Command T-Command P-Control S-Control T-Control Vibration & Suppression P-Feedback S-Feedback T-Feedback Контур положения Контур скорости Контур тока ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

17 Режим позиционирования Структура контура позиционирования Модуль задания положения, модуль управления положением, модуль управления скоростью, модуль управления моментом, модуль подавления вибраций и резонансов Команда позиционирования P-Command Обратная связь по положению P-Control S-Control T-Control Vibration & Suppression ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

18 Модули структурной схемы 6 12 Выбор типа импульсов, режима управления, коэффициента электронной редукции, постоянной времени задания положения и фильтра команды позиционирования Электронная редукция Высокочастотный сигнал задания Низкочастотный сигнал задания A2, B2 только Запрет импульсов Выбор вида импульсов P1-00 INHP PT/PR или P1-01 Режим управления P1-01 GNUM1 GNUM0 Числитель P1-44 P2-60 P2-61 P2-62 Знаменатель P1-45 Внутренние команды программирования Кроме B,B2 S-Curve P1-36 Moving Filter P1-68 A2,B2 только Command Low Pass Filter P1-08 К модулю управления позиционированием ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

19 Модули структурной схемы 6 12 Настройка контура позиционирования Пропорциональный коэффициент, интегральный коэффициент, дифференциальный коэффициент Команда позиционирования D I Position Feed Forward Gain P2-02 Position Integral Compensation P2-53 Proportional Position Loop Gain P 2-00 A2, B2 только Position Counter Smooth Constant of Position Feed Forward Gain P2-03 Gain Swithing P2-01 Encoder Gain Switching Control Selection P2-27 Maximum Speed Limit P1-55 Команда задания скорости ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

20 Электронный редуктор (1) Функции и пользовательские единицы Коэффициент электронной редукции позволяет при управлении внешними импульсами менять их разрешающую способность, то есть управлять перемещением аналогично применению внутренних команд. В сервоприводах ASDA-A2 и B2 для управления применяется параметр PUU (пользовательские единицы), величина которых масштабируется с помощью коэффициента электронной редукции. Command P1-44, P1-45 Электронная редукция Внешние импульсы управления 7 Электронный редуктор позволяет менять разрешающую способность импульсов управления не изменяя их количество. Внутренние импульсы управления Обратная связь ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

21 Электронный редуктор (2) Пример Настройка значения пользовательских единиц PUU 7 Шаг: 10 mm Требуемое разрешение : мм / PUU 10 мм/ мм = PUU для каждого шага P P x 5 Разрешение энкодера : Редукция: 2: импульсов на оборот ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

22 Вид импульсов управления P1-00 задаёт тип импульсов Сервоприводы поддерживают три типа импульсных сигналов управления: AB фазные, Импульсы: вперёд +назад, Импульсы + Направление. Имеется два типа входных цепей: линейный драйвер и открытый коллектор 8 A A : Выбор типа импульсов 0 : AB фазные импульсы 1 : Импульсы: вперёд, назад 2 : Импульсы + Направление B C D Входной фильтр Тип логики сигнала Источник импульсной команды Вращение вперёд Вращение назад Pulse Sign Pulse Sign Pulse Sign DC BA Pulse Sign Pulse Sign Pulse Sign Подробное описание в руководстве пользователя Подробное описание в руководстве пользователя Подробное описание в руководстве пользователя ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

23 Фильтры для управляющих сигналов В общем случае, для команд задания положения, момента, скорости не требуется применение каких-либо дополнительных фильтров. Но с другой стороны, при применении фильтра сглаживается сигнал задания, что способствует более плавному вращению мотора. Одновременно с этим увеличивается время реакции на команду P-Command S-Curve P1-36 Moving Filter P1-68 Command Low Pass Filter P1-08 S-Command Moving Filter P1-59 S-Curve P1-34 P1-35 P1-36 Low Pass Filter P1-06 T-Command Low Pass Filter P1-07 ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

24 P1-68-настройка сглаживающего фильтра Назначение сглаживающего фильтра 9 Появляется дополнительная задержка отработки задания До фильтра После фильтра Команда позиционирования P1-68 Время задержки График скорости ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

25 P1-08 Низкочастотный фильтр контура управления положением 10 Время задержки увеличивает время реакции Скорость До фильтра Команда позиционирования P1-08 Постоянная времени фильтра 99.8% После фильтра График скорости Время ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

Читайте также:  Настройка мета тегов drupal

26 P1-46 Разрешающая способность энкодера обратной связи 11 Контроллер получает информацию об обратной связи по положению P1-46 = CN1 OA, /OA OB, /OB A Хост контроллер Благодаря режиму AB хост контроллер получает 4-х кратную частоту импульсов энкодера. ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

27 Режим управления скоростью Структура контура управления скоростью Модуль задания скорости, модуль управления скоростью, модуль управления моментом, модуль подавления вибраций и резонансов Задание скорости S-Command Обратная связь по скорости S-Control T-Control Vibration & Suppression ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

28 Модули контура скорости Команды задания скорости и выбор входа управления скоростью Выбор аналоговой и дискретных команд, корректировка S-кривой, настройка сглаживающего фильтра и сигнала достижения нулевой скорости S Mode Регистры управления скоростью Sz Mode Analog Command SPD1 SPD Scaling P Selection 0 or Analog P1-09 P1-10 P1-11 Moving Filter P1-59 SPD1 SPD0 Command Selection P1-01 S-Curve P1-34 P1-35 P1-36 Low Pass Filter P1-06 Zero Speed Clamp P1-38 Speed Command ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

29 Модуль управления скоростью Настройка контура скорости Пропорциональный коэффициент, интегральный коэффициент, дифференциальный коэффициент, коэффициент подавления внешних помех Speed Command I D Integral Gain P2-06 Feed Forward Gain P 2-07 Proportional Gain P2-04 Gain Switching P2-27 Gain Adjusting P2-05 Gain Switching P2-27 Anti-disturbance Gain P2-26 Low Pass Filter P 2-49 J-L Ratio P1-37 Torque Command Encoder ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

30 P1-40 Масштабирование задатчика скорости 16 Значение параметра P1-40 всегда соответствует уровню управляющего напряжения 10В. Об/мин Пример: P1-40 =3000 об/мин Управляющее напряжение 5 В, соответствует частоте 1500 оборотов в минуту P4-22 Смещение аналогового задания Для предотвращения ползучей скорости мотора. -10В -11 В 12 бит об/мин 10 В 11 В Управляющее напряжение (В) Расчёт разрешающей способности 2 12 =

11 В соответствует диапазону В/ 2048 = 5.37 мв 3000 об/мин *(11/10) / 2048 = 1.61об/мин. Разрешение преобразования напряжение — частота: 1.61 об/мин на каждые 5.37 мв. ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

31 P1-36 S-Curve Сглаживание графика скорости. Время разгона, время торможения, длительность начального/конечного участка S-кривой Скорость Заданная скорость Время (P1-36)/2 S-Curve P1-34 Время разгона (P1-36)/2 S-Curve (P1-36)/2 S-Curve P1-35 Время (P1-36)/2 торможения S-Curve ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

32 P1-59 Сглаживание формы управляющего воздействия (moving filter) 18 Устранение влияния дискретности команд Задержка P1-59 Filter setting Вид задающего сигнала до применения фильтра Вид задающего сигнала после фильтра ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

33 P1-06 Низкочастотный фильтр контура скорости 19 Сглаживание фронтов управляющего сигнала Применение низкочастотного фильтра увеличивает время реакции Скорость Без фильтра 99.8% С фильтром задание позиции 99.8% заданной скорости P1-06 Постоянная времени фильтра Время P1-06 Постоянная времени фильтра ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

34 P1-38 Уровень нулевой скорости Задаёт уровень скорости, при достижении которого возможно сформировать сигнал на дискретном выходе Условия реализации: Задание нулевой скорости = режим скорости + достижение уровня, заданного в P разрешение для дискретного входа (функции 0х05). Бит 10 в параметре P2-65 может индицировать происходит ли мгновенный останов при выполнении указанных условий 20 Задание Скорость мотора ZCLAMP Задание Скорость мотора ZCLAMP P1-38 Zero Speed Range P1-38 Zero Speed Range Zero Zero Bit10 = 0, P2-65 Bit10 = 1, P2-65 Точный останов Плавное торможение ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

P1-11 Регистры управления скоростью Управление регистрами программирования Программирование скорости может использоваться как в режиме S, так и в режиме Sz Управление дискретными входами DI SPD1 SPD0 0 0 Режим управления скоростью S Sz Источник задания скорости Аналоговый сигнал Нулевая скорость S & Sz P S & Sz P S & Sz P1-11 ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

36 Режим управления моментом Структура контура управления моментом Модуль формирования команды, Модуль управления моментом, Модуль подавления вибраций и резонансных частот Управление моментом Модуль формирования команды Обратная связь по току Модуль управления моментом Модуль подавления вибраций и резонансных частот ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

37 Модуль управления моментом Управление моментом выбор источника задания и управления Выбор аналоговых и дискретных команд и настройка низкочастотного фильтра Регистры управления моментом Режим Tz TCM1 TCM Аналоговое управление Selection 0 or Analog P 1-12 P 1-13 P 1-14 Масштаб P1-41 TCM1 TCM0 Выбор команды P1-01 НЧ филь тр P1-07 Управление моментом ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

38 P1-41 Масштабирование команды задания момента Задание диапазона и разрешения аналогового напряжения Значения параметра P1-41 всегда приводятся к диапазону напряжения 10 В. Например, если значение параметра P1-41=300%, то при напряжении управления 5В команда управления моментом равна 150% P4-23 Zero Position Offset Необходимо настроить при задании нулевого момента, если команда задания не равна нулю -11 В -10 В P1-41 = 300 % 12 bits — 300% об/мин 10 В 11 В Расчёт разрешающей способности 2 12 = 4096 Диапазон 0

11В соответствует В/ 2048 = 5.37 мв 300% *( 11/10) / 2048 = % Разрешающая способность: 0.161% величины момента на каждые 5.37 мв управляющего напряжения. Управляющее напряжение (В) ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

39 P1-07 Низкочастотный фильтр команд управления моментом 26 Сглаживание фронтов управляющего сигнала Применение низкочастотного фильтра увеличивает время реакции 99.8% (Нм) Без НЧ фильтра С НЧ фильтром P1-07 Постоянная времени фильтра задание момента 99.8% заданного момента Время P1-07 Постоянная времени фильтра ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

P1-14 Регистры команд управления моментом 28 Программирование значения момента может использоваться как в режиме T, так и в режиме Tz При этом обеспечивается ограничение скорости (параметр P1-02) TCM1 TCM0 0 0 Режим управления моментом T Tz Источник команд Аналоговый сигнал Нулевой момент Ограничение скорости в режиме управления моментом P1-02=0x1 0 1 T & Tz P T & Tz P T & Tz P1-14 SPD0 SPD1 P1- P1- P ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

41 Спасибо за внимание ООО «Дельта Электроникс» тел. (495)

Источник

Adblock
detector